Recalage de trajectoire : application robotique pour votre industrie
Application robotique
Il est parfois nécessaire de recaler une trajectoire de dépose, de montage, de colle ou de soudure. Cette application est d’autant plus nécessaire lorsque les pièces sur lesquelles on doit travailler ne sont pas correctement référencées.
On peut alors prendre l’exemple des process de dépose des miroiteries sur les véhicules en industrie automobile. Le recalage de trajectoire s’impose donc dans la dépose des pare-Brise, lunette et toit ouvrant entre autres. Ces pièces sont généralement simplement posées sur des luges. Ces dernières transitent alors sur des tables à rouleaux, sans être forcément guidées de façon précise.
Le recalage de trajectoire en industrie pour les process de miroiterie
Les miroiteries
Les miroiteries doivent être posées de façon répétable. Elles doivent également être posées de manière à ce qu’il y ait une tolérance de l’ordre de quelques dixièmes de millimètres. Pour cela, la seule solution est de connaître la position du véhicule dans les 6 directions : X, Y, Z pour les translations et RX, RY, RZ pour les rotations autour de ces axes.
Pour réaliser cette fonction on utilisait, il y a encore quelques années, des palpeurs mécaniques ou potentiométriques et un PC de mesure qui calculait ces paramètres.
Le recalage de trajectoire par le système Vision
Le système Vision
Les solutions robotiques sont alors plus performantes et précises en termes de qualité de mesure. Pour l’assemblage de miroiteries ou de carrosseries, il est également possible de contrôler le positionnement après montage et de signaler toute dérive immédiatement si le temps de cycle le permet.
Ces systèmes sont développés par EDIXIA, ISRA, VISIONERF ou PERCEPTRON pour les plus connus. Mais le plus souvent, il n’est pas nécessaire d’avoir un recalage dans toutes les directions mais seulement en translation avec, à la rigueur, une seule rotation en RZ.
Quelques solutions pour effectuer votre recalage de trajectoire
Plusieurs solutions
Des systèmes moins onéreux peuvent alors être utilisés pour les applications de recalage de trajectoire. On trouve donc sur le marché du matériel qui fait alors très bien l’affaire.
On utilise alors des systèmes de vision ou cellules laser de marque KEYENCE, OMRON, COGNEX ou SICK pour les plus connues.
En fonction du type de pièce à mesurer, de la matière, des couleurs possibles et de la précision demandée, on utilisera une simple cellule laser ou télémètre ou un système de vision un peu plus complexe.
Les constructeurs de robot proposent quelquefois des systèmes de recalage dédiés avec des solutions qui peuvent être testées dans leurs locaux pour s’assurer de la faisabilité de la fonction.
Ces dernières années, des systèmes de dévracage utilisant des systèmes de vision et permettant de prendre des pièces en vrac dans un container sont de plus en plus demandés par les clients, il convient alors de bien étudier chaque solution et d’effectuer des tests grandeur nature pour valider la solution proposée.
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